水下工程中的水下潛器是一種非常重要的海洋開(kāi)發(fā)裝置,具有強(qiáng)耦合、非線性等特點(diǎn)。主要討論水下無(wú)人潛器的自主定深和定位控制技術(shù)。文中根據(jù)潛器的6自由度運(yùn)動(dòng)方程,在充分考慮了水動(dòng)力因素的基礎(chǔ)上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數(shù)學(xué)模型,并將其分解為一系列相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)。采用滑�？刂品椒ㄓ糜跐撈鞯亩ㄉ羁刂�,并對(duì)其他方向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行定位控制�；Ｒ蚩刂扑惴ê�(jiǎn)單、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統(tǒng)整體模型,被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制和非線性系統(tǒng)的控制中。通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真,驗(yàn)證了該控制算法對(duì)水下潛器的運(yùn)動(dòng)控制效果良好、準(zhǔn)確。
