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　　上海仰光電子科技有限公司

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　　8、電機(jī)產(chǎn)生軸電流

　　電機(jī)的軸—軸承座—底座回路中電流稱為軸電流。

　　軸電流的產(chǎn)生原因：

　　1）磁場不對稱；

　　2）供電電流中有偕波；

　　3）制造、安裝不好，由于轉(zhuǎn)子偏心造成氣隙不勻；

　　4）可拆式定子鐵心兩個(gè)半圓有縫隙；

　　5）有扇形疊成式的定子鐵心的拼片數(shù)目選擇不合適。

　　危害：使伺服電機(jī)軸承表面或滾珠受到侵蝕，形成點(diǎn)狀微孔，使軸承運(yùn)轉(zhuǎn)性能惡化，摩擦損耗和 發(fā)熱增加，終造成軸承燒毀。

　　預(yù)防：1）消除脈動(dòng)磁通和電源偕波（如在變頻器輸出側(cè)加裝交流電抗器）；

　　2）電機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)，將滑動(dòng)軸承的軸承座和底座絕緣，滾動(dòng)軸承的外端和端蓋絕緣。

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　　發(fā)那科伺服電機(jī)維修故障：磁鐵爆鋼、磁鐵脫落、卡死轉(zhuǎn)不動(dòng)、編碼器磨損、碼盤/玻璃盤磨損破裂、電機(jī)發(fā)熱發(fā)燙、電機(jī)進(jìn)水、電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)異常、高速運(yùn)轉(zhuǎn)響聲、噪音大，剎車失靈、剎車片磨損、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、啟動(dòng)報(bào)警、啟動(dòng)跳閘、過載、過壓、過流、不能啟動(dòng)、啟動(dòng)無力、運(yùn)行抖動(dòng)、失磁、跑位、走偏差、輸出不平衡、編碼器報(bào)警、編碼器損壞、位置不準(zhǔn)、一通電就報(bào)警、一通電就跳閘、驅(qū)動(dòng)器伺服器報(bào)警代碼、燒線圈繞組、航空插頭損壞、原點(diǎn)位置不對，編碼器調(diào)試/調(diào)零位、更換軸承、軸承槽磨損、轉(zhuǎn)子斷裂，軸斷裂、齒輪槽磨損等

　　發(fā)那科伺服編碼器維修完成后，重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯(lián)接螺釘10，使編碼器和電動(dòng)機(jī)軸嚙合。為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應(yīng)對轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行調(diào)整，方法如下：

　　1、將電動(dòng)機(jī)電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。

　　2、將U相(電樞插頭的A腳)和直流調(diào)壓器的“ ”端相聯(lián)，V、W和直流調(diào)壓器的“－”端相聯(lián)編碼器加X 5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。

　　3、通過調(diào)壓器對電動(dòng)機(jī)電樞加入勵(lì)磁電流。這時(shí)，因?yàn)镮u=IV IW。，且Iv=Iw，事實(shí)上相當(dāng)于使電動(dòng)機(jī)工作在90°位置，因此伺服電動(dòng)機(jī)(永磁式)將自動(dòng)轉(zhuǎn)到U相的位置進(jìn)行定位。

　　注意：加入的勵(lì)磁電流不可以太大，只要保證電動(dòng)機(jī)能進(jìn)行定位即可(在維修時(shí)調(diào)整在3—5A)。

　　4、在電動(dòng)機(jī)完成U相定位后，旋轉(zhuǎn)編碼器，使編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2 C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時(shí)為“1”，使轉(zhuǎn)子位置檢測信號和電動(dòng)機(jī)實(shí)際位置一致。

　　5、安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成伺服電機(jī)維修。

　　伺服電機(jī)部件加工工廠是對發(fā)那科制造的各類電機(jī)的部件進(jìn)行加工的工廠。電機(jī)部件由于軸或法蘭盤之類旋轉(zhuǎn)對稱形狀的部件較多，所以主要借助車床與外圓磨床進(jìn)行加工。發(fā)那科機(jī)器人搭配機(jī)床的簡單加工單元，連接多處自動(dòng)倉庫，實(shí)現(xiàn)了材料供給、加工、清洗、檢查、出廠的自動(dòng)化。

　　在各加工單元，發(fā)那科機(jī)器人上裝配有伺服驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手與機(jī)器人用視覺系統(tǒng)iRVision，對各類零部件的搬運(yùn)與向加工機(jī)的裝卸、加工后的清洗及吹掃、毛刺去除作業(yè)實(shí)施自動(dòng)化作業(yè)。通過自動(dòng)進(jìn)行加工零部件的在線測量，以及基于測量結(jié)果對加工機(jī)進(jìn)行調(diào)整，可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的微米級高精度加工。

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　　伺服電機(jī)常見故障分析

　　1、起動(dòng)電機(jī)前需做的工作

　　1）測量絕緣電阻（對低電壓電機(jī)不應(yīng)低于0.5M）；

　　2）測量電源電壓，檢查電機(jī)接線是否正確，電源電壓是否符合要求；

　　3）檢查起動(dòng)設(shè)備是否良好；

　　4）檢查熔斷器是否合適；

　　5）檢查電機(jī)接地、接零是否良好；

　　6）檢查傳動(dòng)裝置是否有缺陷；

　　7）檢查電機(jī)環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。

　　2、電機(jī)過熱的原因

　　1）負(fù)載過大；

　　2）缺項(xiàng)；

　　3）風(fēng)道阻塞；

　　4）低速運(yùn)行時(shí)間過長；

　　5）電源偕波過大。

　　3、電機(jī)三相電流不平衡的原因

　　1）三相電壓不平衡；

　　2）電機(jī)內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好

　　3）電機(jī)繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路；

　　4）接線錯(cuò)誤。

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　　發(fā)那科伺服電機(jī)維修故障：

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　　伺服電機(jī)原理

　　伺服主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)的定位，可以達(dá)到0.001。伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)