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    我們可以通過閉環(huán)測量當前電機的轉速而達到控制電機的轉速的目的，我們通過
計算期望轉速和實際轉速的誤差，然后使用PID算法去調節(jié)PWM的占空比以達到控制電
機轉速的目的。 對于低成本，低轉速的應用場合，可以使用霍爾傳感器獲得轉速反饋。
利用PIC18FXX31微控制器本身的一個定時器去測量兩個霍爾元件輸出信號，然后根據(jù)這
個信號得出實際的轉速。 在高轉速應用場合，我們可以在電機上裝上光電編碼器，可以
利用其輸出相差90?的信號進行轉速和轉向的測量。通常，光電編碼器還可以輸出PPR信號，
使得可以進行較精確的轉子定位，編碼器的編碼刻度可以上百甚至上千，編碼刻度越多，
精度越高。