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這樣處理以后，電磁吸盤在從料盤碼垛位置取刀片時，就能精確吸取刀片。這種算法適合國標G BT2076－1987中規(guī)定的全部刀片的抓取以及部分非標刀片的抓取。通過機床實際試驗，電磁吸盤從料盤上取得刀片的實際偏差在0.1 m m之內(nèi)，基本上能保證正常的自動上、下料要求。

6. 機械手自動從料盤中取刀片的程序流程百德精密加工中心MV134C臺灣百德蘇州銷售辦事處

機械手控制程序流程如下：

（1）設(shè)定當前的刀片的碼垛位坐標，并計算出相應(yīng)的照相位坐標。
（2）機械手移動到當前碼垛的照相位，進行照相。
（3）照相影像數(shù)字化處理，輸出結(jié)果，并通過局域網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到機械手控制器。
（4）程序接收照相二值化處理結(jié)果數(shù)據(jù)，計算當前碼垛位上的刀片中心坐標和刀片的放置方向(角度α)。
（5）計算機械手C軸旋轉(zhuǎn)之后吸盤的偏移值。
（6）機械手旋轉(zhuǎn)C軸，并移動X、Y坐標，電磁吸盤移動到刀片中心抓取刀片。