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“機(jī)器人的群體控制不僅包括發(fā)出指令的主控信號,機(jī)器人個(gè)體也要有一定環(huán)境感知能力,包括個(gè)體空間位置感知、周圍環(huán)境狀態(tài)認(rèn)知!敝袊茖W(xué)院自動(dòng)化研究所(以下簡稱自動(dòng)化所)惠州中科先進(jìn)制造研究中心副研究員鄭碎武告訴《中國科學(xué)報(bào)》,機(jī)器人能協(xié)作涂色、繪畫均屬于在特定應(yīng)用場景中的群體任務(wù),需要機(jī)器人個(gè)體對環(huán)境的感知和局部交互能力,運(yùn)動(dòng)軌跡生成、復(fù)雜色調(diào)制等都涉及到個(gè)體之間的交互。 在實(shí)際生活中,機(jī)器人批量同時(shí)完成任務(wù)已有應(yīng)用。如京東、亞馬遜等公司在倉儲物流中利用多個(gè)機(jī)器人完成分揀和運(yùn)輸。 “中央調(diào)度負(fù)責(zé)總體指揮,機(jī)器人本身也要有一定智慧!辩笫瘷C(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人韓峰濤在采訪中表示,在此類場景中,中央調(diào)度端負(fù)責(zé)總體協(xié)調(diào),向各個(gè)機(jī)器人發(fā)送指令,而機(jī)器人個(gè)體的移動(dòng)軌跡則由其自行決定。 但在物流倉儲等場景中,機(jī)器人的任務(wù)、活動(dòng)軌跡相對固定,活動(dòng)范圍內(nèi)的未知因素相對較少,更多的還是靠中央調(diào)度下發(fā)指令,機(jī)器人接收指令、不斷完成分揀任務(wù)也在相對獨(dú)立的條件下進(jìn)行。 “現(xiàn)階段普遍可以實(shí)現(xiàn)集中控制,但集群之間的控制還有很多問題要解決!比袈(lián)科技創(chuàng)始人金潔告訴《中國科學(xué)報(bào)》,目前集群組網(wǎng)有兩種方式:中央集中式控制和無線網(wǎng)格網(wǎng)絡(luò)自組網(wǎng)。前者更常見,但個(gè)體的行進(jìn)距離受限,后者雖距離范圍更大,但若想真正落地應(yīng)用,還需要有可靠的通信網(wǎng)絡(luò),確保其更穩(wěn)定且低時(shí)延。 “架構(gòu)在集群上端調(diào)度規(guī)劃、分派給單體機(jī)器,需要形成實(shí)時(shí)通信,要知道目標(biāo)物和障礙物的位置,系統(tǒng)復(fù)雜度會更高!苯饾嵄硎,如果沒有距離覆蓋范圍較大的可靠通信,對組網(wǎng)發(fā)展、任務(wù)調(diào)度和規(guī)劃來說都是空談。 |
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