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在工業(yè)生產(chǎn)中，傳統(tǒng)的人工碼垛在生產(chǎn)上已經(jīng)不能滿足日益增長的多任務需求，碼垛機器人順勢發(fā)展，趨勢明顯。關節(jié)機器人碼垛機是能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多自由度的、多用途的操作機。茶葉禮盒箱裝碼垛機器人工作流程為：

包裝好的物品，通過輸送線輸送到機器人搬運區(qū)域，當傳感器檢測到物品到位后，上一級輸送線暫停輸送，起到緩沖作用，人工放置空托盤到碼垛工位。機器人按照設定程序對物品進行抓取碼垛；一垛完成后，機器人自動重復以上抓取碼垛動作，碼放另一垛，同時提醒現(xiàn)場操作工人碼放完成，人工用叉車把碼晚垛的平臺已送至只定成品存放區(qū)域兩條線匯流公用一套。

  關節(jié)碼垛機器人采用機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)點位到點位的直線插補，可使運動變得平滑流暢。示教器通過監(jiān)控和顯示功能控制工業(yè)機器人運動，能使操作人員順利實現(xiàn)對變位機運動的示教控制，垛型提前預存，后期添加都可靈活操作，工作時按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料袋產(chǎn)品的碼垛。茶葉禮盒箱裝碼垛機器人

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