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1、普通維護
  1）清洗機械手
  定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應(yīng)避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。）
  2）中空手腕的清洗維護
  根據(jù)實際情況，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時將*加方便。
  3）定期檢查
  檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。
  4）固定螺栓的檢查
  將機械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。
  2、軸制動測試
  在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。
  測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。
  1）運行機械手軸至相應(yīng)位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到*大值（*大靜態(tài)負載）；
  2）馬達斷電；
  3）檢查所有軸是否維持在原位置；
  如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當(dāng)移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。
  3、系統(tǒng)潤滑加油
  1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油
  確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
  2）中空手腕潤滑加油
  中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。
  4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位
  各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進行檢查。
  5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）
  1） 普通維護頻率：1次/天；
  2） 軸制動測試：1次/天；
  3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；
  4）潤滑中空手腕：1次/500H；
  5） 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：第一次1年更換，以后每5年更換一次。