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一.  概述

車體螺柱虛擬定位軟件能夠接收前端掃描數(shù)據(jù)，根據(jù)掃描數(shù)據(jù)對(duì)螺柱位置進(jìn)行優(yōu)化定位，滿足螺柱定位工藝要求，保證通過(guò)螺柱進(jìn)行定位的復(fù)合板排布整齊一致，輸出滿足機(jī)器人焊接要求的數(shù)據(jù)。

二.   優(yōu)勢(shì)

1.   實(shí)景復(fù)制，人員之間溝通順暢

2.    現(xiàn)場(chǎng)與原設(shè)計(jì)對(duì)比分析，減少反復(fù)進(jìn)場(chǎng)次數(shù)

3.    易掌握快速投入使用

4.    軟件授權(quán)方式靈活，提高利用率

三.   特點(diǎn)

1.    適配性強(qiáng)，軟件兼容各種掃描儀的結(jié)果，適應(yīng)各種格式的點(diǎn)云數(shù)據(jù)

2.    TB級(jí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)加載，采用先進(jìn)的動(dòng)態(tài)加載技術(shù)，實(shí)現(xiàn)快速的點(diǎn)云數(shù)據(jù)加載，操作流暢不卡頓

3.    直觀有效的誤差效果顯示，模型與點(diǎn)云的比較偏差結(jié)果的直觀顯示

4.    功能模塊簡(jiǎn)潔分明，可快速直達(dá)系統(tǒng)不同區(qū)域進(jìn)行操作

5.    零件管理區(qū)可選中單個(gè)結(jié)構(gòu)件，進(jìn)行效果渲染，提高單個(gè)結(jié)構(gòu)件的可視性

6.    運(yùn)行穩(wěn)定可靠，滿足使用所需的各項(xiàng)技術(shù)要求，并符合國(guó)家的安全、保密等相關(guān)要求

7.    可根據(jù)企業(yè)的具體需求進(jìn)行定制

四.   功能

1.    創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)

在數(shù)據(jù)管理界面中先創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)，創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)方法有兩種：一是可以手動(dòng)添加；二是直接導(dǎo)入符合格式的文件。通過(guò)設(shè)置復(fù)合板的名稱、頂點(diǎn)位置、孔位、孔半徑來(lái)確定一個(gè)復(fù)合板，根據(jù)設(shè)置的參數(shù)，復(fù)合板會(huì)同步顯示在視圖區(qū)中�？梢詫�(duì)已有的復(fù)合板進(jìn)行修改、刪除操作

2.    創(chuàng)建工藝卡

創(chuàng)建復(fù)合板后，可以根據(jù)已有的復(fù)合板設(shè)置復(fù)合板的排列順序以及復(fù)合板間隙，復(fù)合板的排列會(huì)同步顯示在視圖區(qū)中

3.    掃描數(shù)據(jù)

現(xiàn)場(chǎng)掃描數(shù)據(jù)，將掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)直接導(dǎo)入到軟件中

4.    確定坐標(biāo)系

再定位塊上擬合三個(gè)相互垂直的平面，再根據(jù)擬合的三個(gè)平面確定坐標(biāo)系�？梢酝ㄟ^(guò)翻轉(zhuǎn)X、Y、Z軸調(diào)整坐標(biāo)系

5.    模型重建

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況，在點(diǎn)云中擬合平面，進(jìn)行模型重建，擬合平面方法有兩種：一是選擇點(diǎn)云上的一個(gè)點(diǎn)，據(jù)此自動(dòng)擬合成一個(gè)平面；二是選擇點(diǎn)云上的點(diǎn)，每4個(gè)點(diǎn)生成一個(gè)平面

通過(guò)互剪平面、邊界剪切、對(duì)齊平面等功能調(diào)整平面大小

6.    復(fù)合板排布

選擇固定板平面以及工藝卡，進(jìn)行復(fù)合板排布，復(fù)合板排布后可以直接預(yù)覽效果，可以調(diào)整固定板的上方朝向，也可以調(diào)整復(fù)合板之間的間隙大小。預(yù)覽時(shí)，超出設(shè)定閾值的錨點(diǎn)以紫色顯示

復(fù)合板排布完成后，保存錨點(diǎn)位置時(shí)，可以設(shè)置平面的編號(hào)、偏向閾值、垂直朝向、抬高高度以及局部半徑等

7.    錨點(diǎn)排序

根據(jù)需要對(duì)已經(jīng)排布的復(fù)合板自定義錨點(diǎn)順序

8.    輸出錨點(diǎn)

輸出的錨點(diǎn)信息中包括：固定板編號(hào)，錨點(diǎn)序號(hào)，錨點(diǎn)x值，錨點(diǎn)y值，錨點(diǎn)z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型與實(shí)際點(diǎn)云的偏差角度值（角度制）

9.    PLC

錨點(diǎn)傳輸?shù)?span>PLC平臺(tái)，根據(jù)照相機(jī)抓取的控制點(diǎn)，將指令傳輸給機(jī)器人進(jìn)行焊接。第一次輸入在標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下獲得基準(zhǔn)控制點(diǎn)，在每次旋轉(zhuǎn)后，再輸入在此狀態(tài)下獲得控制點(diǎn)信息，每輸入一組新的控制點(diǎn)信息，計(jì)算出實(shí)際錨點(diǎn)經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)后的位置，將此位置用指令傳輸給機(jī)器人

10.  統(tǒng)計(jì)分析

根據(jù)時(shí)間可以查詢到相應(yīng)車輛的螺柱信息，同步顯示螺柱統(tǒng)計(jì)圖