1 引言
機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。圖1 是機(jī)械手搬運(yùn)物品示意圖。
圖1 機(jī)械手搬物示意圖
圖中機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。為使機(jī)械手動(dòng)作準(zhǔn)確，在機(jī)械手的極限位置安裝了限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，對(duì)機(jī)械手分別進(jìn)行抓緊、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降動(dòng)作的限位，并發(fā)出動(dòng)作到位的輸入信號(hào)。傳送帶A上裝有光電開關(guān)SP，用于檢測(cè)傳送帶A上物品是否到位。機(jī)械手的起、停由圖中的起動(dòng)按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。
傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)。機(jī)械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng)，并分別由六個(gè)電磁閥來控制。
2 機(jī)械手的動(dòng)作流程
傳送帶B處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機(jī)械手及傳送帶C 順序動(dòng)作的要求是：
1) 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動(dòng)作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動(dòng)作；
4) 啟動(dòng)傳送帶A運(yùn)行，由光電開關(guān)SP檢測(cè)傳送帶A上有無物品送來，若檢測(cè)到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動(dòng)作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動(dòng)作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動(dòng)作；
8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時(shí)2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。
根據(jù)對(duì)機(jī)械手的順序動(dòng)作要求，可以畫出時(shí)序圖如圖2所示。由時(shí)序圖可作出圖3所示的機(jī)械手動(dòng)作流程圖。
圖2 機(jī)械手佛那故作布序圖
圖3 機(jī)械手動(dòng)作流程圖
3 PLC選型及其I/O點(diǎn)編號(hào)分配
3.1 PLC的選型
由于機(jī)械手系統(tǒng)的輸入/輸出接點(diǎn)少，要求電氣控制部分體積小，成本低，并能夠用計(jì)算機(jī)對(duì)PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理，故選用日本OMRON（立石）公司生產(chǎn)的多功能小型C20P主機(jī)。該機(jī)輸入點(diǎn)為12，輸出點(diǎn)為8。內(nèi)部主要有：136個(gè)輔助繼電器、16個(gè)特殊功能繼電器、160個(gè)保持繼電器、8個(gè)暫存繼電器、48個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器、64個(gè)16位數(shù)據(jù)存貯器。
3.2 I/O點(diǎn)編號(hào)分配
根據(jù)圖3所示的機(jī)械手動(dòng)作流程圖，可以確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)分配，如表1所示。
表1 機(jī)械手控制I/O分配表